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タイトル: Experimental Investigation of Obstacle-Avoiding Mobile Robots without Image Processing
著者名: MASUDA, Hiroshi
MIMURA, Yoshio
OMURA, Yasuhisa
著者の別表記: 増田, 裕尚
三村, 佳央
大村, 泰久
キーワード: obstacle classification
PSD range sensor
IR sensor
trench
slope
step
関西大学
Kansai University
論文発行年月日: 2008年3月20日
出版者: Kansai University
雑誌名: Science and Technology reports of Kansai University = 関西大学理工学研究報告
巻: 50
開始ページ: 1
終了ページ: 15
抄録: A simple method to detect step height, slope angle and trench width using four PSD range sensors (GP2D12) is proposed, and the reproducibility and accuracy of characteristic parameter detection are examined. The detection error of upward slope angle is within 2.5 degrees, while that of downward slope angle exceeded 20 degrees very large. In order to reduce such errors, a range sensor that has better range-voltage performance must be introduced, or we will have to increase trial frequency to prevent detection delay. Step height can be identified with an error off ± 1.5mm. Trench width cannot be reliably measured at this time. It is suggested that an additional method is needed if we are to advance the field of obstacle detection.
内容記述: ELECTRICAL AND ELECTRONIC ENGINEERING, 50th anniversary edition
資料種別: Departmental Bulletin Paper
URI: http://hdl.handle.net/10112/12436
ISSN: 04532198
書誌レコードID: AA12314657
著者版フラグ: publisher
出現コレクション:Science and Technology reports of Kansai University-No. 50

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